Originalmente, en el sitio del Palacio Nacional de Ajuda había un edificio de madera construido para la familia real, que decidió instalarse allí después del terremoto de Lisboa en 1755. Este edificio también fue llamado « Royal Shack » o « Palacio de Madera ». Un incendio la destruyó en 1795 y en su lugar se construyó un palacio de piedra.
El edificio comenzó a construirse bajo la dirección del arquitecto Manuel Citano de Sousa, quien lo creó en estilo barroco – rococó. Posteriormente, la construcción fue continuada por los arquitectos José da Costa y Francisco Xavier Fabry en estilo neoclásico. La construcción continuó hasta 1807 y no se terminó. El palacio fue capturado por las tropas de Napoleón y la familia real se vio obligada a abandonar Portugal y refugiarse en Brasil.
La construcción continuó lentamente y el aspecto del Palacio Nacional de Ajuda en Lisboa ha cambiado considerablemente: cada etapa de la construcción fue llevada a cabo por un nuevo arquitecto. En 1826, el palacio volvió a ser residencia real. En 1910, el palacio fue cerrado tras la proclamación de la República y abierto como museo de Lisboa en 1968.
El museo cuenta con una magnífica colección de obras de arte de los siglos XV al XX. Las salas del palacio están decoradas con muebles, tapices y estatuas de Luis XV. El Palacio Nacional de Ajuda en Lisboa está lleno de objetos decorativos extravagantes.
Esta abundancia de lujo es el resultado de una riqueza sin precedentes en el siglo XVIII, cuando se descubrieron los diamantes por primera vez en Brasil. El conservatorio, el salón de baile, la sala del embajador, el salón de banquetes y el salón del trono son magníficos.
Hoy en día, el Palacio Nacional de Ajuda en Lisboa es utilizado por el gobierno portugués para ceremonias oficiales.
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